“巴祖卡”系列火箭筒是美国陆军当时反坦克武器的佼佼者，是“等口径火箭筒”（指火箭弹在发射管内，弹径与发射管同口径）的鼻祖。“巴祖卡”的发明是美国在二战期间对反坦克武器发展做出的最大贡献，它的出现让美军步兵在德国坦克的攻击面前重新树立起自信。
在东北和华北战场上，我军缴获了大量“巴祖卡”火箭筒，使步兵第一次拥有了能够有效击毁对手美制坦克的能力，而讽刺的是，这些“巴祖卡”火箭筒最初是用来对抗德军坦克的，而在中国战场上，却被人民军队调转炮口射向了美制坦克。
在后来的朝鲜战争中，“巴祖卡”仍然是志愿军手中比较重要的反坦克武器，用美国武器打击美国人。
我国火箭筒家族正是在这种美国武器基础上起步的。为了抗美援朝战争的需求，我国在美国M20式“超级巴祖卡”88.9毫米火箭筒的基础上，仿制了51式90毫米火箭筒。该火箭筒于1951年投产，主要装备志愿军部队。发射的反坦克火箭弹初速106米/秒，有效射程100~250米，破甲厚度120毫米。
51式火箭筒毕竟是一种应急武器，在抗美援朝后，这种二战水平的“超级巴祖卡”也已经落后于时代，加之中国军队装备建设全面转向苏式武器，因此在反坦克火箭筒上也开始了向苏式“40火”转变。
第一代“40火”是仿制于苏式RPG-2型火箭筒的56式40毫米火箭筒。该火箭筒1956年定型装备部队，成为我军步兵连的主要攻坚武器，参加过西藏平叛、援越战争和1962年10月的中印边界自卫还击战等多次战斗，屡建战功。这种火箭筒是一种多次使用的武器，由40毫米火箭发射筒和超口径的80毫米破甲弹组成。
其实，56式火箭筒虽然称火箭筒，但其实发射的弹头中并没有火箭发动机，其动力来源为一个圆柱形发射药管，火药包固定在弹尾部，从筒口插入发射筒，击发后火药燃烧，火药燃气从筒尾高速喷出，其反作用冲量为弹获得飞行动能。火箭弹超口径弹体直径为80毫米，初速84米/秒，直射距离100米，破甲厚度280毫米/55度。在56式火箭筒基础上，又推出了56-1式火箭筒，直射距离提高到160米。
56式火箭筒由于没有火箭发动机，弹头初速低，射击距离近，不能修正瞄准点，威力也偏小。在1969年珍宝岛反击战中就不能击穿苏制T-62中型坦克的装甲了。其实早在1960年代初，苏联新一代的RPG-7反坦克火箭筒研制成功后，中国就获得样品进行逆向仿制，这种同样采用40毫米发射筒的火箭筒被称为“新40”，便与56式为代表的“老40火”区分。
这是一种新型的火箭推进榴弹。1964年8月，尚在研制中的“新40火”向军委首长作了汇报射击，贺龙元帅说：“这个小东西，能打坦克，射程有300米，应该喊万岁。”由于当时中苏关系恶化，苏联并未转让技术，“新40火”研制工作进展较慢，直到珍宝岛事件对中国的巨大刺激，使“新40火”研制进入快车道。该火箭筒1970年定型，被命名为69式40毫米火箭筒。
从上世纪70年代到80年代，69式火箭筒是我国生产数量最多、装备数量最大的步兵反坦克武器。特别是面对苏联的北疆部队，这种武器下发到了班一级单位，以应对不知道什么时候就会席卷而来的苏联坦克集群。而在威胁不那么严重的南疆地区，这种火箭筒属于步兵连一级的支援火力。该弹直射距离增加到了300米，最大速度300米/秒，垂直破甲380毫米。
我国为69式火箭筒研发了一系列弹头，包括多种型号的高爆反坦克榴弹、反坦克榴弹、空炸反人员高爆榴弹、高爆/高爆反坦克榴弹、反人员高爆燃烧榴弹、前后纵列双弹头反坦克榴弹 、照明弹等。69式火箭筒在1979年对越自卫还击战中摧毁碉堡、坑道、掩体起了很好的作用，受到军队的高度赞扬。在攻打同登“法国炮台”战斗中，163师班长蒋荣伟连续发射了10枚69式火箭弹，摧毁了炮台的9个火力点，立下一等功。
69式火箭筒和苏制RPG-7同为世界上性能较好、造价便宜的火箭筒，除了我军部队外，大量出口国外，目前这种火箭筒和其表兄RPG-7一起活跃在非洲和中东战场上。
如果说69式和原版的RPG-7在外观上有什么区别的话，就是在发射筒尾部的红棕色部分，69式是有条纹加强筋的，而RPG-7则是光滑的。中国在69式基础上还研制了69-1等一系列改进型，都是国际市场上比较受欢迎的产品。
除了69式外，中国还同时期自行研制了70式62毫米单兵火箭筒和79式70毫米单兵手持式火箭，这是中国摆脱苏式火箭助推榴弹式RPG的早期尝试，开始走上了中国特色的火箭筒研制新路。这两种火箭筒都属于单兵火箭，一个人就能够操作，而不像“40火”，需要两人发射小组，一人装填，一人发射，其实还是无后坐力炮的思想。而70式和79式都能够不占编制，在预想中可以做到战时步兵人手一具，提升火箭筒装备规模。
顺着人手一支这样的思路，在上世纪80年代，我国又推出了单兵便携式的PF89式80毫米火箭筒。这是一种一次性使用的便携式反坦克火箭发射系统，1984年开始研制，于1989年设计定型，1993年生产定型，并开始批量装备部队。
第一个型号被定型为“PF89式单兵反坦克火箭”，代号“PF89-80-1”，被俗称为“80单兵”。这种单兵火箭筒垂直破甲达到630毫米，可以对第二、三代坦克构成威胁。
这种武器不占编制，作为附加装备配给步兵，以加强步兵的反坦克火力密度及对坦克的作战能力。而且该弹成本低廉，在大规模战争中还将下发到民兵一级武装，是一种打人民战争的火箭筒。
在PF89反坦克火箭研制成功后不久，又在此基础上研制成功多用途火箭弹，成为一个新型号，被称为“PF89A式80毫米单兵多用途火箭”。随后又研制成新的“PF89式80毫米单兵火箭1型破甲弹”，采用两级串联战斗部，一级战斗部先诱爆反应装甲，然后二级战斗部起爆，金属射流击穿目标主装甲，可以对付拥有爆炸反应装甲的坦克。
在PF89式反坦克火箭筒基础上，中国为攻坚作战需求，研制了WPF89系列80毫米单兵云爆火箭。这是一种爆燃型燃料空气弹（即集爆炸和燃烧两种功能于一身），2002年研制单位完成设计定型，定型号为WPF89-1式80毫米步兵攻坚火箭。该产品威力大、性能可靠、对建筑物、人员和仪器设备具有较强的毁伤能力。
与PF89反坦克火箭筒的一次性发射不同，WPF89-1是一筒七弹配置，即一个发射具可以发射七发火箭弹，发射筒与火箭弹需要现场装填，发射隹备时间较长，操作步骤多，不够机动灵活，若操作不正确，则会出现故障。因此，研制单位于2003年在WPF89-1和PF89A式单兵攻坚弹的基础上，将其研制成弹筒合一、一次性使用的步兵云爆火箭，定型号为WPF89-2式80毫米步兵攻坚火箭。
其实在新世纪WPF89攻坚弹出现之前，中国为了获得单兵云爆弹技术，1996年对著名的俄罗斯“什米尔-2”单兵云爆弹火箭筒进行了仿制，定型为PF97式93毫米单兵云爆火箭，2000年定型，所采用的材料及工艺全部实现了国产化，性能完全达到“什米尔-2”的水平，并且有些技术指标超过了“什米尔-2”的指标要求。
除了云爆弹外，中国积极改进弹药体系，将93毫米火箭筒发展成为反坦克、攻坚等多用途家族。包括93毫米单兵弹道修正火箭、攻顶掠飞火箭等多种型号。
继“40火”、“62火”、“69火”、“80火”、“93火”之后，中国火箭筒的口径越来越大。随后登场的是大名鼎鼎的重型PF98式120毫米反坦克火箭筒，这种“120火”主要是为了对付装备有先进装甲的第三代主战坦克。
PF98武器系统分为营用和连用两种。最大射程达到1800米，战斗时，营用型有效射程为800米，连用型400米，发射速度4~6 发/分，破甲弹的初速为246米/秒，最大破甲厚度达到800毫米。多用途弹战斗部采用自锻破片破甲技术，破甲厚度为400毫米，而且随进超过120个直径为5.5毫米的钢珠和可燃金属锆，具有杀伤燃烧作用，其密集杀伤半径为25m，可对目标实现穿甲、杀伤、燃烧等多种毁伤效果。
PF98式火箭筒虽然威力惊人，但是体重过大，长度过长，一人难以操作，仍然是火力组武器。而新世纪后，单兵用火箭筒又有了新突破。20005年5月，在PF89系列80毫米单兵火箭筒研制成功的基础上，中国开始研制新一代的80毫米单兵攻坚弹。这就是DZJ08式80毫米单兵多用途攻坚弹武器系统，2008年批准设计定型后投入批量生产，并陆续装备部队。
DZJ08式的弹头重1.65千克，整件武器重量为7.5千克，属一次性使用的肩射武器，由单兵携行，不占编制，可在坑道、碉堡、掩体和建筑物等有限空间内发射，主要用于攻击200米内街区隔断墙、街垒工事和野战防御工事，为步兵开辟进攻通道，是步兵城市作战的必备武器装备。
与传统的69式40毫米反坦克火箭和PF89式80毫米单兵反坦克火箭采用纯火箭原理发射方式（靠火药燃气后喷的反作用力推动战斗部向前飞行，发射时及战斗部向前飞行过程中均产生后喷火焰）不同，DZJ08式80毫米单兵多用途攻坚弹武器系统采用全密闭平衡抛射发射原理，即利用发射时向后抛出与战斗部质量相同的平衡体来抵消后坐力，实现平衡发射。并通过前、后活塞将高压火药燃气封闭在膛内，实现微声、微光、微烟（焰）发射，非常适合隐蔽发射。
